GNSS-INS三天线全姿态测量及定位组合系统 ZH6000A

概述 GNSS-INS三天线全姿态测量及定位组合系统ZH6000A是一款高性能的全球卫星导航系统GNS和惯性导航系统INS构成的的组合导航定位及测姿系统，该系统可以完成基于GNSS高精度导航定位和测姿，内部有高精度GNSS三天线系统，完成精确的方向角、俯仰角、横滚角的解算，姿态角精度可以达到0.05°（4米基线）；同时，内部包括惯性测量单元IMU，以及高性能嵌入式系统，可以完成实时高精度GNSS/INS组合解算。该产品可实时提供位置、速度和姿态等信息，可替代昂贵的高精度捷联系统，也可作为测试基准。
特点 (1) 采用北斗B1 B2 B3，GPS L1C/A、L1P、L2P、L5,GLONASS G1C G2C G1P G2P等多系统联合定位； (2) 支持外接频标，支持PPS输出； (3) GNSS/INS组合解算，实时提供位置、速度和姿态等信息； (4) 高可靠的载波跟踪技术，大大提高了载波精度，为用户提供高质量的原始观测数据； (5) 智能动态灵敏度定位技术，适应各种环境的变换，适应更加恶劣、更远距离的定位环境； (6) 采用三天线全姿态测量，姿态测量精度高； (7) 全面报文，易于数据传输及配套软件的应用开发； (8) 支持定制化服务，可以满足不同行业应用的特殊需求。
应用航空航天、机械控制、系统集成、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、国防、导航、测距、变形测量、授时、科研院所和大专院校科研和教学等。
技术参数 (1) 信号：BD： B1 B2 B3，GPS： L1C/A、L1P、L2P、L5,GLONASS： G1C G2C G1P G2P，GALILEO E1 E5A E5B,SBAS (2) 跟踪：冷启动：<50s ；温启动：<45s ；热启动：<15s ；信号重捕获：<2s (3) 定位精度： (4) 单点定位精度：水平 H<1.5m，垂直 V < 3m ( 1σ )； (5) DGPS定位精度：0.4m （RMS）； (6) RTK定位精度：水平： 1cm+1ppm 垂直： 2cm+1ppm (7) 测速精度： 0.03m/s (8) 授时精度： 20ns (9) 航向精度：测量范围：0~359.99°，静态精度：0.05°，动态精度：0.2°； (10) 姿态精度：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，静态精度：<0.05°，动态精度：0.3°； (11) 授时精度： 20ns (12) 数据格式：标准NMEA-0183、扩展NMEA-0183、， CMR/CMR+、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、BINEX、PTNL_PJK、自定义 (13) 物理特性： (14) 尺寸 241mm (L)×160mm (W)×80mm (H) (15) 安装尺寸：不大于250mm×160mm； (16) 重量 < 2kg (17) 射频接口 (18) 天线接口：GNSS：TNC 母头；UHF：SMA 母头；蓝牙：SMA 母头； (19) GNSS天线输出电源：电压：+3.3V~+5V DC 电流：<100mA (20) 通讯接口：2个RS232（115200bps） (21) 数据更新率：1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、50Hz、100Hz（可选） (22) 电气特性： (23) 输入电压：9V～28V DC (24) 功耗：小于6.0W (25) 环境条件： (26) 工作温度：-40℃~ +85℃ (27) 存储温度：-55℃~ +95℃ (28) 湿度：95%无冷凝 (29) 振动：2g(均方根值)/20-500Hz； (30) 冲击：20g(垂直方向)； (31) 防水等级：IP65级。系统连接
系统安装如下图所示，是天线的安装于对应参数的关系，和ANT1接口连接的1号天线是从测量天线，ZH6000A输出的坐标位置是2号天线的位置，测量的方位角是2号天线指向1号天线方向和北向的夹角。例如，如要测量车辆（或船舶等）的艏向，可以将2号天线置于车（船）顶后方，1号天线置于前方，并两天线连线和车辆（船舶）轴向平行，这时ZH6000A所指示的方位角就是车辆（船舶）的艏向，而输出的坐标位置所指示的是2号天线所在位置的坐标。